bras robot

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laurel
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bras robot

Message par laurel » 31 mars 2018 22:30

https://www.ebay.fr/itm/RARE-BRAS-ROBOT ... Sw~xVavP~C

je me laisserais bien tenter par ce truc...
Vous en pensez quoi? c'est faisable de faire revivre cet engin? Compliqué?
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Totor le Butor
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Re: bras robot

Message par Totor le Butor » 31 mars 2018 23:27

Amusante trouvaille :) .

C'est un VRAI bras robot, Eracon est une société qui fabriquait, entre autres, des bras.
On voit 4 axes je pense qu'il s'en cache un 5eme dans le socle pour faire pivoter l'ensemble du bras + une commande pour la pince.

A faire revivre ce n'est à mon avis pas de la tarte car outre la commande de puissance des 4 ou 5 moteurs il doit certainement y avoir autant d'encodeurs optiques de position qu'il faut gérer, ça commence à faire une électronique assez conséquente :? .
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Re: bras robot

Message par laurel » 01 avr. 2018 10:39

oui, j'imaginais bien que ça allait être compliqué... Mais même si toi tu le dis !!! :mrgreen:
Le problème c'est qu'il est ancien et que je risque d'avoir des difficultés à remplacer les pièces si nécessaire et à trouver les infos sur les moteurs ou les capteurs.
Je vais voir, ça va dépendre du prix...
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Re: bras robot

Message par laurel » 01 avr. 2018 23:29

ba je l'ai gagné 8)
Je verrai ce que je peux faire et quelles infos je trouve sur les moteurs.
Il existe pas mal de driver déjà prêt à l'emploi avec la democratisation des imprimantes 3D.
Je peux peut être changer les moteurs si besoin?
Si vous avez des conseils sur la manière d'aborder ce projet ?

Au pire je le garderai en déco...
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Re: bras robot

Message par Falkor » 07 avr. 2018 09:56

Salut,

Bon dommage, on a plus accès à l'annonce vu que tu as remporté le tout. :wink:

Je co-encadre en ce moment un projet étudiant consistant à remettre en route un tel bras robot certainement similaire, sachant que nous ne disposions pas de l'électronique de puissance ni d'une quelconque documentation. :(

C'est plus facile qu'il n'y parait. Le robot est constitué de 5 moteurs à courant continu, d'encodeurs rotatifs optiques absolus, de capteurs de fin de course et de freins sur certains axes.

Il faut procéder par étapes :
-lire les signaux en provenance des codeurs. Dans mon cas, un petit mail au fabricant (français) m'a permis de récupérer la doc et le brochage de ces derniers, le site web du fabricant ne référençant pas de tels anciens capteurs. La remise en route et la lecturea été réalisée avec une carte arduino. Les capteurs étaient tous montés sur le même bus, un système d'adressage sur 3 bits (petits switches sur les capteurs) permettant de lire uniquement le capteur désiré. L'information d'angle étant codée sur 9 bits de tête.

-moteurs : un simple pont en H (une quinzaine d'euros sur les sites chinois) permet d'alimenter les moteurs CC. Prévoir ensuite une alimentation DC assez costaude et aussi des convertisseurs abaisseurs de tension DC/DC pour tirer par exemple du 24v à partir du 48.

-des relais statiques permettent de lâcher les freins des moteurs concernés (en 12V), le tout piloté par la arduino.

Ensuite c'est un gros travail sur le pilotage et l'asservissement des moteurs (régulation PID) et mesure de la géométrie du robot (entraxe des moteurs, longueur des bras) afin de faire une cinématique inverse (passer des coordonnées X Y Z en bout de robot aux coordonnées articulaires par moteur). Mais c'est un gros boulot. :P

Si ton objectif est simplement de faire bouger les axes du robot, tu n'as à priori pas besoin de te fatiguer à faire tout ça. Il te suffit d'alimenter les moteurs en prenant soin de lâcher puis remettre les éventuels freins....

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Re: bras robot

Message par laurel » 08 avr. 2018 09:48

Bonjour Falkor,

Normalement le lien fonctionne toujours. Il faut scroller vers le bas?
Sinon voici le numéro de l'objet, tu le trouveras dans "ventes réussies" : 312098328122

Merci pour ces infos. Je reviendrai probablement vers toi avec des questions!

J'ai fait quelques recherches. Eracon était une marque japonaise. Elle a changé de nom en 1981 pour New Era. On trouve toujours le moteur de la pince dans leur catalogue. http://www.newera.co.jp/en/pdf/hand/MH.pdf
Après je ne sais pas comment ça s'alimente une pince et je n'ai pas l'impression que quelque chose soit précisé dans la fiche technique (Amp? Volt?)

Voilà, ça c'est pour la pince pour le reste il va falloir que j'attende de recevoir le bras. Je suppose que le bras ou les autres moteurs ne sont pas forcement de la même marque que la pince.
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Re: bras robot

Message par laurel » 08 avr. 2018 14:10

En fait la première question c'est comment alimenter les moteurs... Comment je vais connaître la tension d'alim et l’ampérage nécessaire?

Pour contrôler tout ça, j'ai l'impression qu'un arduino serait suffisant. Il y a 6 sorties PWM pour contrôler les moteurs, 6 autres entrées sorties numériques et 6 entrées analogiques ce qui me semble assez pour les capteurs.
Pour driver les moteurs, j'ai trouvé plein de choses, mais pour choisir il faut que je connaisse les besoins des moteurs.
Les freins, je ne sais pas s'il y en a et je ne sais pas comment ça marche.

J'ai trouvé la fiche de la pince en Anglais ...
http://www3.newera.co.jp/en/pneumatic/p ... pdf/MH.pdf
C'est un modèle pneumatique...
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Re: bras robot

Message par Falkor » 08 avr. 2018 15:42

Ok j'ai pu voir l'annonce. Mignonne petite machine ! Vu la taille et l'age, je pense effectivement à des moteurs CC.

Conseil pour un premier bricolage : fixer solidement le robot sur un socle (bois...) pour le tenir debout. Quand tu auras réussi à le faire bouger, ça le rendra stable !!
laurel a écrit :
08 avr. 2018 14:10
En fait la première question c'est comment alimenter les moteurs... Comment je vais connaître la tension d'alim et l’ampérage nécessaire?
C'est souvent écrit sur les moteurs. Trouver la doc du robot est souvent impossible. Et tu as raison, souvent le moteur est d'un fabricant différent du reste du robot.
laurel a écrit :
08 avr. 2018 14:10
Pour contrôler tout ça, j'ai l'impression qu'un arduino serait suffisant. Il y a 6 sorties PWM pour contrôler les moteurs, 6 autres entrées sorties numériques et 6 entrées analogiques ce qui me semble assez pour les capteurs.

Pour piloter un moteur CC depuis une arduino, il faut donc une carte pont en H. Généralement les signaux sont :
-deux bit pour choisir le sens de rotation (parfois un seul selon les modèles)
-un bit "départ"
-une sortie PWM pour gérer la vitesse
-parfois des retours permettant de vérifier si tout va bien.

Exemple de carte permettant de piloter deux moteurs.

On observe sur cette carte les signaux IN1 et IN2 (sens de rotation) et le signal PWM. Pas de signal d'activation (on considère que pas de PMW : pas de mouvement). A éviter.

Les capteurs de fin de course sont souvent tout ou rien. Passer par un registre à décalage permet de limiter la consommation d'E/S. (lecture en série sur la arduino)
laurel a écrit :
08 avr. 2018 14:10
Pour driver les moteurs, j'ai trouvé plein de choses, mais pour choisir il faut que je connaisse les besoins des moteurs.
Les freins, je ne sais pas s'il y en a et je ne sais pas comment ça marche.
Sur le robot que j'avais redémarré, j'avais à la fois du 48 et du 36v DC. On a donc dû prévoir une grosse alim 48v DC et des modules à decoupage permettant de créer du 36V.

Les freins sont souvent directement intégrés au moteur. Pareil, ils se pilotent en tout ou rien. La arduino n'étant pas assez costaude pour alimenter de tels éléments, il faut passer par un relais statique. Ajouter une diode de roue libre en // du frein permet d'éviter les mauvaises surprises.

Tout les axes ne sont pas forcément freinés. Le réducteur forcément présent entre le moteur et l'axe peut parfois faire "frein". Les axes les plus proches de la pince ne sont généralement pas freinés.
laurel a écrit :
08 avr. 2018 14:10
J'ai trouvé la fiche de la pince en Anglais ...
http://www3.newera.co.jp/en/pneumatic/p ... pdf/MH.pdf
C'est un modèle pneumatique...
Tu as un réseau d'air comprimé chez toi ? :)

L'air comprimé est souvent utilisé pour les pinces. Utiliser un système électrique complique souvent la conception car il faut tenir compte du courant absorbé par le moteur pour détecter la prise de pièce sans griller le moteur ni écraser la pièce. Un système pneumatique est donc plus souvent employé. Tu as juste à mettre un limiteur de pression pneumatique pour régler la pression de serrage.

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Re: bras robot

Message par laurel » 09 avr. 2018 10:00

Merci pour ces infos.
Je pensais démonter un moteur afin d’éviter la casse pendant les tests.
Pour les freins, on parle de freins mécaniques à commander à part ou d'un frein electro magnétique?
Tu aurais par hasard une carte pont en H à me conseiller?

La pince pneumatique, c'est embêtant... comment je vais pouvoir la commander? avec un compresseur?
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Re: bras robot

Message par Papy.G » 09 avr. 2018 11:41

Sans fuite, une pince ne doit pas consommer énormément d'air, il faut te faire une bonbonne avec une bouteille de coca, que tu regonfles avec une pompe à pied.
Après, il existe de petits compresseurs assez silencieux, certains bricolent ça avec un compresseur récupéré sur un frigo (le plus petit que tu trouveras devrait suffire), mais il faut du matos autour pour pas que ça tourne en permanence, stocker un peu, déclencher la mise en marche, l'arrêt…
Pour piloter ensuite la pince, une électro-vanne, un relais statique et diode roue libre, et basta!

Edit, suis-je bête, un petit compresseur genre de klaxon pourrait faire l'affaire, pas besoin de stocker, peut-être les chinois font-ils même de plus petites pompes suffisant pour ces applications. Mais selon l'actionneur, il te faudra trouver la bonne solution pour inverser l'air (double effet), ou le bloquer (simple effet rappel par ressort).
Soyez exigeants, ne vous contentez pas de ce que l'on vous vend.
Demandez-en plus, ou faites-le vous-même.

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Re: bras robot

Message par laurel » 09 avr. 2018 21:09

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Message par yo_fr » 09 avr. 2018 21:27

ou au rayon aquariophilie : pompe à air (pour que bubulle ait des bulles dans son bocal) :wink:

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Re: bras robot

Message par Totor le Butor » 09 avr. 2018 22:14

Niet :? .
Le datasheet de la pince indique une pression minimum de 0,2 MPa ce qui fait 2 Bar, la pompe pour aquarium en fait 4 fois moins :cry: .
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Re: bras robot

Message par Carl » 09 avr. 2018 23:06


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Re: bras robot

Message par Falkor » 10 avr. 2018 07:42

laurel a écrit :
09 avr. 2018 10:00
Je pensais démonter un moteur afin d’éviter la casse pendant les tests.
Tu peux, c'est pas forcément simple selon les cas. Rappel, sous alimenter en tension un moteur CC aura juste pour conséquence de le faire tourner moins vite. :)
laurel a écrit :
09 avr. 2018 10:00
Pour les freins, on parle de freins mécaniques à commander à part ou d'un frein electro magnétique?
C'est bien des freins mécaniques. Soit il s'agit d'un système à disque similaire à un embrayage d'automobile, soit des systèmes à mâchoire.
laurel a écrit :
09 avr. 2018 10:00
Tu aurais par hasard une carte pont en H à me conseiller?
J'avais utilisée celle-ci pour mon projet robot, mais en attendant de savoir la puissance nécessaire pour le tien, impossible de se prononcer.
laurel a écrit :
09 avr. 2018 10:00
La pince pneumatique, c'est embêtant... comment je vais pouvoir la commander? avec un compresseur?
Effectivement compresseur + distributeur pneumatique (qui peut être manuel !!). Selon la technologie de la pince, il y a soit un ressort de rappel qui la ramène en position initiale (desserrée), soit il faut envoyer de l'air de l'autre coté du piston d’action.

La meilleure solution que j'allais te proposer est celle indiquée par Carl, à savoir les petits compresseurs de secours 12v. Certains sont mêmes sur batterie, mais pas forcément pertinent dans ton cas.

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