bras robot

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Falkor
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Re: bras robot

Message par Falkor » 03 mai 2018 12:09

Oups, je n'avais pas revu les photos.

Tu as continuité entre les fils noir et rouge des différents modules ? Si oui, ça pourrait confirmer que c'est masse et alim !

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laurel
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Re: bras robot

Message par laurel » 03 mai 2018 21:46

Oui, mais ils sont câblé par type de moteur M2/M1 (les 2 plus gros) câblés ensemble. M3/M4/M5 (les 3 plus petits) câblés ensemble
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Re: bras robot

Message par Falkor » 05 mai 2018 20:33

Ok, ça confirme.

Pour lever complètement le doute, regarde s'il y a continuité entre la broche 7 du IC7406 visible sur ta photo (7 = masse) et ton fil noir, et entre 14 et le fil route (VCC). Cf la datasheet :

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn7406.pdf

Et là tu pourras envisager la mise sous tension...!

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laurel
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Re: bras robot

Message par laurel » 10 mai 2018 14:17

Est ce que ça vous dit quelque chose ce connecteur?
IMG_6291.JPG
IMG_6291.JPG (1.39 Mio) Vu 140 fois
Et sinon une autre question, sur ce schéma d'un autre bras robot, je ne comprends pas à quoi servent les relay 5v et comment est alimenté le arduino? Quelqu'un saurait m'éclairer??
IMG_6292.JPG
IMG_6292.JPG (1.13 Mio) Vu 140 fois
Merci
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Re: bras robot

Message par gleike » 10 mai 2018 15:09

Les relais n'ont peut être rien avoir avec le contrôle du bras robot et sont juste là pour actionner des mécanismes annexes (voyants,tapis roulant, sirènes, etc...)

Quant à l'alimentation de l'arduino ,elle se fait par les connecteurs prévus a cette effet (USB, prise alim), mais séparément de VDC pour je pense éviter de perturber le fonctionnement de l'arduino, les moteurs et les relais réclamants beaucoup de puissance et générant des parasites, seule la masse et commune.
Modifié en dernier par gleike le 10 mai 2018 19:21, modifié 1 fois.

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Re: bras robot

Message par Totor le Butor » 10 mai 2018 17:44

On rencontre ce type de connecteur dans des systèmes industriels avec des formes ou un nombre de pins plus ou moins différent. Retrouver un connecteur femelle identique ne va pas être de la tarte.

Autrement pour les relais, je pense comme Gleike, si on regarde le script Arduino, on voit que les sorties pour commander les relais sont bien déclarées mais ne sont jamais appelées.

Par contre, il y a un gros boulot d'adaptation car il n'y a pas de gestion d'encodeur optique, normal puisque le script gère des moteurs pas à pas.
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Re: bras robot

Message par laurel » 10 mai 2018 21:42

Merci pour les réponses.
J'ai trouvé ce projet intéressant, je vais le garder en ref, surtout pour la gestion des coordonnées, c'est très bien expliqué (et heureusement car ce n'est pas simple!!!) J''avais bien compris que c'était des moteurs pas à pas. J'aimerais partir de 0 de toute façon.

Par contre je trouvais bizarre qu'il alimente l'arduino en externe... j'aurais ajouté une alimentation à l'intérieur. Probablement qu'il est toujours connecté à un ordi. Bref, vous m'avez rassuré!

Pour le connecteur, j'aurais vraiment souhaité le garder car c'est très propre et bien câblé :(

J'ai testé les encodeurs. Ça semble fonctionner!
J'ai ce type de signaux pour donner le sens de rotation sur 2 pins donc :
IMG_6313.JPG
IMG_6313.JPG (1.24 Mio) Vu 110 fois
Dans un sens j'ai un front montant quand l'autre signal est à 1 et dans l'autre sens, j'ai un front montant quand l'autre signal est à 0.

Alors est ce que vous pensez que je dois gère ca avec de l'électronique comme proposé dans le lien de Falkor. Ou c'est faisable dans l'arduino sachant que j'ai assez d'entrée (ça va consommer des ressources inutilement peut être?).

Et la 3eme pin fait un pic avec une fréquence plus faible. Ce doit donc être l'index. Il doit pouvoir m'indiquer le nombre de rotation du moteur je suppose...

Par contre les signaux n'ont que 20mv d'amplitude, ca me paraît peu non? Surtout que quand je tourne le moteur il y a pas mal de parasites...
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Re: bras robot

Message par Totor le Butor » 10 mai 2018 22:39

le niveau de 20 mV est peut-être normal car il y a un 7406 sur ton encodeur, c'est un inverseur à collecteur ouvert.
Cela veut dire qu'il ne sait faire qu'un niveau 0, pour avoir un niveau 1 "normal" il faut que tu raccordes la sortie au +5 V par l'intermédiaire d'une résistance de 1K.

Il est plus simple de traiter le signal directement par l'Arduino, comme c'est toi qui est maitre du sens du moteur tu n'as besoin que de de compter les pulses pour connaitre la position du moteur.

/HS on, le logo de la marque de ton oscillo est celui d'un parti politique :mrgreen: . /HS off
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Re: bras robot

Message par laurel » 11 mai 2018 00:27

C'est vrai ça, ça me sert à quoi de récupérer le sens de rotation du moteur?!!
Pour stabiliser le bras peut être? Si par exemple il y a du poids au bout. Quoique il y a une système de frein à mettre en place normalement.

Ou pour l'asservissement?
Il y a beaucoup de points que je dois étudier encore :roll:

oui, mon oscillo est insoumis! :mrgreen:
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Re: bras robot

Message par Falkor » 11 mai 2018 11:17

Ton schéma n'est effectivement pas adapté à ton robot, mais il a le mérite de présenter assez clairement les éléments nécessaires à la compréhension. Je n'ai pas regardé s'il y avait du code non plus, mais s'il est donné ça te fera effectivement une base !

Après pour les encodeurs le souci comme tu as vu est que ça bouffe plein d'entrées sur la arduino, et surtout le fait qu'ils fonctionnent avec des interruptions va te compliquer la programmation au sens où ça va en plus prendre plein de ressources à la arduino.

Il existe des chips externes spécialisés pour lire ce genre d'encodeurs, que tu interroges ensuite en SPI ou autre (possibilité de renvoyer des données en // aussi) qui se chargent du comptage. Souvent, les encodeurs sortent A et en plus /A (le complémentaire) utilisé pour faire de la détection d'erreur. Mais ça fait encore des broches consommées en plus... Du coup le chip spécialisé devient intéressant. Certains peuvent gérer 2 encodeurs. J'ai pas de ref sous la main, je regarde ça.

Le troisième signal est effectivement certainement un top tour. Et oui c'est du collecteur ouvert !! Petite résistance de tirage obligatoire.
C'est vrai ça, ça me sert à quoi de récupérer le sens de rotation du moteur?!!
Entre autre pour l'asservissement... En fin de consigne, quand ton moteur est proche de la position à atteindre, le correcteur va chercher à faire "osciller" le moteur autour de la consigne. On évite au maximum ces oscillations, mais pour cela lire et connaître avec précision l'angle et le sens de rotation est critique. Encore plus si ton encodeur est situé par exemple après un réducteur et que le jeu des pignons fait qu'il peut y avoir incertitude sur le sens à l'instant t !!

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