bras robot

C'est le lieu des discussions diverses et variées, mais toujours en rapport avec le thème général du forum et dans l'esprit de celui-ci.

Modérateurs : Carl, Papy.G, fneck

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 11 juin 2018 20:32

Merci pour ces réponses. Alors va pour le stockage d'air en plus :mrgreen:
Entre la pompe, le stockage d'air et les alims, ca va faire un sacré boitier de commande!! plus gros que le bras...

encore une question sur la pneumatique, j'y connais rien et je n'ai pas le matériel pour tester pour le moment :
Y a une fuite d'air dans la pince ? C'est à dire elle consomme de l'air? ou une fois qu'elle est sous pression elle garde la position puis l'air utilisé est libéré à la fermeture de l'electro vanne?
Je ne sais pas si c'est clair ma question...
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
Xavier_AL
Messages : 305
Enregistré le : 06 déc. 2017 20:30

Re: bras robot

Message par Xavier_AL » 12 juin 2018 00:03

Salut Laurel,

Pour simplifier oui !
Pour les simples action ou les double action, il y a 'fuite' d'air.
En effet, sans relâchement pas de déplacement inverse.

Le piston simple action est muni d'une seule entrée: mise en pression, ça compresse un ressort à l'intérieur du cylindre.
Le relâchement est créé par le manque de pression en entrée, qui force le piston à revenir à sa place.

Pour le double action, c'est un flux contraire qui force le piston dans l'autre sens... il y a donc deux entrées.

Mais, là où je peux répondre à ta question c'est ... "Mais si l'air reste en pression dans les tuyaux... ça peut pas relâcher le piston".

:roll:
Oui...

En effet, il faut un délestage d'air... un pschitt !

Sinon, pour le piston, impossible de donner l'occasion au ressort de presser sur le piston car encore sous pression.

L'astuce de la purge n'est pas dans l'actionneur (cylindre/piston/ressorts), mais au niveau de la 'valve' ( vanne en français) de commande.

A l'état repos, elle oriente l'air du système vers l'extérieur, et en action elle met le système sous pression.

Donc, la décharge d'air ce fait au niveau de la 'valve' que tu actionnes en l'alimentant... 5/12V.
Pour un simple action, il y a un échappement, et deux pour le double action aussi.

La 'valve' est la même, et il faut utiliser une électrovanne pour chaque entrées piston.

valve_pneumatique2.jpg
valve_pneumatique2.jpg (19.38 Kio) Vu 641 fois

Au lieu de t'embrouiller avec des mots... voici un schéma de l'électrovanne pneumatique:
Tu vas mieux comprendre le système de relâchement de pression.

valve_pneumatique.jpg
valve_pneumatique.jpg (23.48 Kio) Vu 645 fois
Pour l'hydraulique, pas de purge à l'air libre... mais un système d'inverseur de pression.

Pour finir, "Pourquoi des doubles action?" ... oui, le ressort est parfois trop lent pour avoir une réactivité élevée.

Donc, pour plus de "nervosité", il est parfois utile d'utiliser des doubles action avec un forçage pneumatique.
On les utilise aussi dans le cas où le piston est soumis à une force de translation en sens contraire.

Car, rappelle toi que le simple action est en échappement et que tu peux tirer sur la tige en aspirant l'air, comme une seringue! Il n'y a donc plus de résistance en translation... enfin, que la présence du ressort de rappelle...

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 12 juin 2018 01:08

Donc ça c'est une bonne nouvelle ! Je suppose que je n'ai pas besoin d'une grosse réserve d'air...
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
Xavier_AL
Messages : 305
Enregistré le : 06 déc. 2017 20:30

Re: bras robot

Message par Xavier_AL » 12 juin 2018 02:06

Effectivement, mais cela dépend du nombre de "serrage" de pince effectué.
Car, ton compresseur rechargera la réserve entre chaque action.

Mais, clairement, si ta réserve tient deux/trois serrages, ce serai bien et cela donnera le temps au compresseur de palier au temps de recharge.

Enfin, tu n'a pas une centaine de serrages à la minute!

:lol:

Donc, tu peux revendre la citerne à gaz 5000 litres sur LBC.

Mais, tu n'as que la pince en pneumatique, car tu as aussi parlé de freins de blocage...

Car dans ce cas, la consommation en air sera plus grande... enfin, ça se programmera à l'automatisation!

Avatar du membre
Xavier_AL
Messages : 305
Enregistré le : 06 déc. 2017 20:30

Re: bras robot

Message par Xavier_AL » 12 juin 2018 02:21

Si tu connais un frigoriste, tu peux même lui demander de te vider un circuit de compresseur de frigo...
ça peut être suffisant pour une utilisation ponctuelle!

...enfin, tu as aussi les petits compresseurs pour aérographes, marteaux burineurs... et pour pas trop cher.

...Stations-services avec les réserves mobiles pour le gonflage des pneus, et en courant vite...
:mrgreen:

Je te conseille de "bricoler" un système, quitte à allumer le compresseur 1/4 heure avant les tests, car tu n'auras rien à moins de 80 euros pour 20 litres d'air!
:o

Pneu de camion? tracteur? ...

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 16 juil. 2018 21:11

Un petit aperçu de l'avancement...
IMG_7072.JPG
IMG_7072.JPG (1.44 Mio) Vu 432 fois
J'ai fini le câblage. C'était un sacré morceau. Reste peut être à ajouter un bouton d'arrêt d'urgence externalisé.
J'ai finalement opté pour 2 connecteur db25, un pour alimenter les moteurs (j'ai utilisé 2 fils pour chaque connection) et l'autre pour récupérer les infos des encodeurs et les fins de course. Ca me permet d'avoir 2m de câbles entre Le Bras et le boîtier de commande.

Je vais pouvoir me remettre à la programmation!

Pour l'air comprimé je crois avoir enfin trouvé ce qu'il me faut :
https://www.wiltec.de/airbrush-aerograp ... prime.html

Y a tout ce qu'il faut : une petite réserve, un réglage de la pression, un pressostat, une récupération d'eau. Ca reste le plus gros investissement, mais je vais avoir du mal à trouver moins cher même en bricolant moi même.
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 29 août 2018 22:12

Y a encore beaucoup de choses à faire, mais ça bouge!



Depuis cette vidéo, j’ai à peu près fini la partie arduino. Le Bras se calibre et Je peux envoyer une position pour chaque moteur sur le terminal série.
Le PID fonctionne mais j’ai encore du mal à optimiser les réglages. Je reviendrai dessus après.
Maintenant il faut que je me mette à la programmation de l’interface sur le PC. C’est plus dur!! J’ai choisi processing pour faire ça. Je ne sais pas si c’est le plus adapté mais l’interface est bien. Vous connaissez?

J’ai avancé aussi un peu sur la partie cinématique. J’ai créé une feuille Excel qui fonctionne pour la cinématique directe, mais je bloque encore sur la cinématique inverse...
A suivre...
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
Falkor
Messages : 633
Enregistré le : 28 juin 2010 12:09
Localisation : Cluny, Saône et Loire

Re: bras robot

Message par Falkor » 30 août 2018 08:07

laurel a écrit :
29 août 2018 22:12
J’ai choisi processing pour faire ça. Je ne sais pas si c’est le plus adapté mais l’interface est bien. Vous connaissez?
Oui, j'ai déjà utilisé. C'est basé sur du java, mais la syntaxe proche du C est assez simple à comprendre. Coté interface, il est très facile de faire des choses jolies avec boutons et autres, il y a plein de librairies pour gérer tout cela.
laurel a écrit :
29 août 2018 22:12
J’ai avancé aussi un peu sur la partie cinématique. J’ai créé une feuille Excel qui fonctionne pour la cinématique directe, mais je bloque encore sur la cinématique inverse...
Les joies de la robotique pour la cinématique inverse... Si tu te tapes à la main les équations inverses, tu vas te retrouver avec des arc-cosinus et autres joyeuses fonctions qui vont te démontrer l'un des principes ch*** de la robotique : les singularités et autres points multiples. Concrètement, pour une même position de la tête, tu peux avoir entre 2 et plus possibilités pour placer le bras (parfois 0, parfois une infinité). Des modèles de contraintes lors de la programmation permettent au robot de ne pas avoir le choix car en pratique si tu laisses le choix au robot de le faire, il va forcément faire le mauvais. (Je parle avec expérience :) )

Dans un robot industriel, la cinématique inverse (à savoir, passer des coordonnées X Y Z de la tête aux positions angulaire des axes) n'est pas réalisée avec des formules directes : comme déjà évoqué, de telles formules impliquent de travailler avec des arc-cos et arc-sin, ce qui est lent et casse-gu***** car parfois comme on a dit il n'y a pas de solutions. Pour s'en sortir, le robot ne travaille pas directement comme ça, mais par discrétisation :

En gros à un instant donné ta tête est à la position x1 y1 z1, et tes angles dans une position connue (téta1, teta2...téta n). Tu veux aller en x2 y2 z2 (et je passe les changements d'orientation). Ton robot va donc devoir bouger de xt = x2-x1, pareil pour les autres axes.

Le robot va calculer un différentiel à appliquer sur les axes rotatif :dtéta1, dtéta2....dtéta n en fonction de xt yt zt. Il sait que pour passer de ta position 1 à 2 il va falloir bouger les axes de xx degrés. Le problème se simplifie en un "simple" produit matriciel, ce qui est beaucoup plus simple et rapide à faire.

Des langages scientifiques comme matlab permettent de faire de tels calculs...

Répondre