bras robot

C'est le lieu des discussions diverses et variées, mais toujours en rapport avec le thème général du forum et dans l'esprit de celui-ci.

Modérateurs : Carl, Papy.G, fneck

Avatar du membre
Falkor
Messages : 633
Enregistré le : 28 juin 2010 12:09
Localisation : Cluny, Saône et Loire

Re: bras robot

Message par Falkor » 03 mai 2018 12:09

Oups, je n'avais pas revu les photos.

Tu as continuité entre les fils noir et rouge des différents modules ? Si oui, ça pourrait confirmer que c'est masse et alim !

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 03 mai 2018 21:46

Oui, mais ils sont câblé par type de moteur M2/M1 (les 2 plus gros) câblés ensemble. M3/M4/M5 (les 3 plus petits) câblés ensemble
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
Falkor
Messages : 633
Enregistré le : 28 juin 2010 12:09
Localisation : Cluny, Saône et Loire

Re: bras robot

Message par Falkor » 05 mai 2018 20:33

Ok, ça confirme.

Pour lever complètement le doute, regarde s'il y a continuité entre la broche 7 du IC7406 visible sur ta photo (7 = masse) et ton fil noir, et entre 14 et le fil route (VCC). Cf la datasheet :

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn7406.pdf

Et là tu pourras envisager la mise sous tension...!

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 10 mai 2018 14:17

Est ce que ça vous dit quelque chose ce connecteur?
IMG_6291.JPG
IMG_6291.JPG (1.39 Mio) Vu 596 fois
Et sinon une autre question, sur ce schéma d'un autre bras robot, je ne comprends pas à quoi servent les relay 5v et comment est alimenté le arduino? Quelqu'un saurait m'éclairer??
IMG_6292.JPG
IMG_6292.JPG (1.13 Mio) Vu 596 fois
Merci
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
gleike
Messages : 516
Enregistré le : 16 oct. 2014 11:12
Localisation : Ludres (54710) Meurthe & Moselle

Re: bras robot

Message par gleike » 10 mai 2018 15:09

Les relais n'ont peut être rien avoir avec le contrôle du bras robot et sont juste là pour actionner des mécanismes annexes (voyants,tapis roulant, sirènes, etc...)

Quant à l'alimentation de l'arduino ,elle se fait par les connecteurs prévus a cette effet (USB, prise alim), mais séparément de VDC pour je pense éviter de perturber le fonctionnement de l'arduino, les moteurs et les relais réclamants beaucoup de puissance et générant des parasites, seule la masse et commune.
Modifié en dernier par gleike le 10 mai 2018 19:21, modifié 1 fois.

Avatar du membre
Totor le Butor
Messages : 1394
Enregistré le : 07 sept. 2011 16:14
Localisation : Paris

Re: bras robot

Message par Totor le Butor » 10 mai 2018 17:44

On rencontre ce type de connecteur dans des systèmes industriels avec des formes ou un nombre de pins plus ou moins différent. Retrouver un connecteur femelle identique ne va pas être de la tarte.

Autrement pour les relais, je pense comme Gleike, si on regarde le script Arduino, on voit que les sorties pour commander les relais sont bien déclarées mais ne sont jamais appelées.

Par contre, il y a un gros boulot d'adaptation car il n'y a pas de gestion d'encodeur optique, normal puisque le script gère des moteurs pas à pas.
Born to bricole
[Rch] Vieux composants électroniques et circuits intégrés toute époque et vieilles cartes .

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 10 mai 2018 21:42

Merci pour les réponses.
J'ai trouvé ce projet intéressant, je vais le garder en ref, surtout pour la gestion des coordonnées, c'est très bien expliqué (et heureusement car ce n'est pas simple!!!) J''avais bien compris que c'était des moteurs pas à pas. J'aimerais partir de 0 de toute façon.

Par contre je trouvais bizarre qu'il alimente l'arduino en externe... j'aurais ajouté une alimentation à l'intérieur. Probablement qu'il est toujours connecté à un ordi. Bref, vous m'avez rassuré!

Pour le connecteur, j'aurais vraiment souhaité le garder car c'est très propre et bien câblé :(

J'ai testé les encodeurs. Ça semble fonctionner!
J'ai ce type de signaux pour donner le sens de rotation sur 2 pins donc :
IMG_6313.JPG
IMG_6313.JPG (1.24 Mio) Vu 566 fois
Dans un sens j'ai un front montant quand l'autre signal est à 1 et dans l'autre sens, j'ai un front montant quand l'autre signal est à 0.

Alors est ce que vous pensez que je dois gère ca avec de l'électronique comme proposé dans le lien de Falkor. Ou c'est faisable dans l'arduino sachant que j'ai assez d'entrée (ça va consommer des ressources inutilement peut être?).

Et la 3eme pin fait un pic avec une fréquence plus faible. Ce doit donc être l'index. Il doit pouvoir m'indiquer le nombre de rotation du moteur je suppose...

Par contre les signaux n'ont que 20mv d'amplitude, ca me paraît peu non? Surtout que quand je tourne le moteur il y a pas mal de parasites...
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
Totor le Butor
Messages : 1394
Enregistré le : 07 sept. 2011 16:14
Localisation : Paris

Re: bras robot

Message par Totor le Butor » 10 mai 2018 22:39

le niveau de 20 mV est peut-être normal car il y a un 7406 sur ton encodeur, c'est un inverseur à collecteur ouvert.
Cela veut dire qu'il ne sait faire qu'un niveau 0, pour avoir un niveau 1 "normal" il faut que tu raccordes la sortie au +5 V par l'intermédiaire d'une résistance de 1K.

Il est plus simple de traiter le signal directement par l'Arduino, comme c'est toi qui est maitre du sens du moteur tu n'as besoin que de de compter les pulses pour connaitre la position du moteur.

/HS on, le logo de la marque de ton oscillo est celui d'un parti politique :mrgreen: . /HS off
Born to bricole
[Rch] Vieux composants électroniques et circuits intégrés toute époque et vieilles cartes .

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 11 mai 2018 00:27

C'est vrai ça, ça me sert à quoi de récupérer le sens de rotation du moteur?!!
Pour stabiliser le bras peut être? Si par exemple il y a du poids au bout. Quoique il y a une système de frein à mettre en place normalement.

Ou pour l'asservissement?
Il y a beaucoup de points que je dois étudier encore :roll:

oui, mon oscillo est insoumis! :mrgreen:
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
Falkor
Messages : 633
Enregistré le : 28 juin 2010 12:09
Localisation : Cluny, Saône et Loire

Re: bras robot

Message par Falkor » 11 mai 2018 11:17

Ton schéma n'est effectivement pas adapté à ton robot, mais il a le mérite de présenter assez clairement les éléments nécessaires à la compréhension. Je n'ai pas regardé s'il y avait du code non plus, mais s'il est donné ça te fera effectivement une base !

Après pour les encodeurs le souci comme tu as vu est que ça bouffe plein d'entrées sur la arduino, et surtout le fait qu'ils fonctionnent avec des interruptions va te compliquer la programmation au sens où ça va en plus prendre plein de ressources à la arduino.

Il existe des chips externes spécialisés pour lire ce genre d'encodeurs, que tu interroges ensuite en SPI ou autre (possibilité de renvoyer des données en // aussi) qui se chargent du comptage. Souvent, les encodeurs sortent A et en plus /A (le complémentaire) utilisé pour faire de la détection d'erreur. Mais ça fait encore des broches consommées en plus... Du coup le chip spécialisé devient intéressant. Certains peuvent gérer 2 encodeurs. J'ai pas de ref sous la main, je regarde ça.

Le troisième signal est effectivement certainement un top tour. Et oui c'est du collecteur ouvert !! Petite résistance de tirage obligatoire.
C'est vrai ça, ça me sert à quoi de récupérer le sens de rotation du moteur?!!
Entre autre pour l'asservissement... En fin de consigne, quand ton moteur est proche de la position à atteindre, le correcteur va chercher à faire "osciller" le moteur autour de la consigne. On évite au maximum ces oscillations, mais pour cela lire et connaître avec précision l'angle et le sens de rotation est critique. Encore plus si ton encodeur est situé par exemple après un réducteur et que le jeu des pignons fait qu'il peut y avoir incertitude sur le sens à l'instant t !!

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 10 juin 2018 19:34

J'avance doucement mais sûrement.
J'ai reçu une bonne partie du matériel.

J'ai juste fait des tests simples : faire tourner le moteur jusqu'à la butée, mettre à 0 la position et puis lui indiquer une nouvelle position.
J'arrive à récupérer les infos des encodeurs. J'utilise juste une des 2 roues codeuses pour la position ( pas l'index), c'est plus précis.

Même sans PID, la position est relativement correcte, j'ai une erreur de <1%. Mais j'ai uniquement testé avec la pince.
Je vais mettre en place un PID car sur certains axes, il faudra que je tienne la position et le frein moteur disponible via le pont en H permet à peine de stabiliser le bras sans charge.

Je viens de trouver une alim.
Me reste à tout organiser et connecter.
J'arrive finalement à me connecter sur le connecteur existant avec des connecteurs "Dupont".
Faudrait que je trouve une boite pour mettre toute la partie commande. Je n'ai pas encore décidé si je l'externalise ou si je la fixe sur le même socle que Le Bras...

Pour le moment c'est un peu le cirque...
IMG_6410.JPG
IMG_6410.JPG (1.39 Mio) Vu 442 fois
A suivre
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
Totor le Butor
Messages : 1394
Enregistré le : 07 sept. 2011 16:14
Localisation : Paris

Re: bras robot

Message par Totor le Butor » 10 juin 2018 20:17

laurel a écrit :
10 juin 2018 19:34
Pour le moment c'est un peu le cirque...
Euh pas tant que ça, c'est même plutôt propre pour une maquette.
En tous cas ça promet une belle représentation :wink:
Born to bricole
[Rch] Vieux composants électroniques et circuits intégrés toute époque et vieilles cartes .

Avatar du membre
laurel
Messages : 1471
Enregistré le : 23 nov. 2009 16:04
Localisation : Nancy
Contact :

Re: bras robot

Message par laurel » 11 juin 2018 00:16

Merci ! 8)

Une petite question annexe sur la pince pneumatique :
Est-ce qu'il est envisageable de l'alimenter avec une pompe en directe? C'est à dire sans stockage d'air ?
Avec ce genre de moteur par exemple :
https://www.ebay.fr/itm/DC-12V-70-PSI-A ... 1438.l2649

Ou est-ce qu'il faut forcement que je prévois un stockage d'air?
Apple 1: http://applethefirst.blogspot.com/
Recherche un boitier Color Classic, du Next, un DD apple SC20
Voir mes échanges

Avatar du membre
Xavier_AL
Messages : 302
Enregistré le : 06 déc. 2017 20:30

Re: bras robot

Message par Xavier_AL » 11 juin 2018 02:44

Salut Laurel,

Sans regarder les spécifications technique de la pompe, à mon avis ... non!

Prend d'exemple d'une batterie de voiture.
Tu la recharges, et tu démarres la voiture.
Ta batterie sert à stocker, mais aussi à restituer l'énergie accumulée pendant un temps très court.
Ton chargeur est à 2 ou 3 Ampères, et ta batterie à 30A en décharge.

Pour le réservoir d'air, c'est pareille...
Tu stockes de l'air à .5 PSI par pics, et tu récupères 2 PSI en valeur constante.
C'est à dire, que tu charges un condo (batterie) avec un courant semi-redressé en augmentant sa charge et ses caractéristiques de décharge.

Sans réservoir, le flux est inconstant et par pics de pression (compresseur à piston), et la puissance de ce flux est semi-alternatif.

Non seulement, ces pics de pression (même à 2 bars en pointe de puissance) ne suffiront pas à "décoller" le cylindre piston, mais en plus il te faudra attendre la montée en pression de celui-ci.
Il faut savoir que la pression est une pression moyenne dans un circuit pneumatique, et maximum pour une pompe à air.

Il te faudra pas moins de 4 bars pour "décoller" le piston et 2 bars pour le mouvoir.
Dans ce cas, la pompe demandera près d'une seconde pour se décoller avec un déplacement d'une vitesse non linéaire et près de 2 secondes (valeurs supposées et fantaisistes) pour bloquer l'objet avec les pinces.

Donc, dans ce cas, il te sera impossible d'obtenir une quelconque réactivité au niveau de la saisie des objets manipulés.

Pour la réserve d'air, tu as des tas de possibilités... bouteilles d'oxygènes, bouteilles de plongée , de gaz (camping-gaz), extincteurs, des ballons de chaudières pour la dilatation de l'eau (ballon rouge sur le circuit chauffage), ou même des réservoirs de systèmes hydraulique/pneumatique dans les casses auto (cars, engins de BTP)... etc...

Tout réservoir acier ou alu peut faire l'affaire... mais pas de pneus, qui ont un taux de charge/décharge trop faible et inconstant.

Au pire, tu peut utiliser une cocotte-minute que tu chargera avec un limiteur de pression (pour éviter que le compresseur ne fonctionne tout le temps); elles sont facilement adaptables, et faciles à trouver en vide grenier ! ... pour les essais...

La puissance de la pompe n'est pas un souci, pour des utilisations ponctuelles, mais moins elle est puissante, plus elle fonctionnera longtemps.

Surtout, pas de vapeur ! les pistons, généralement en nylon/alu et caoutchouc, ne sont pas prévus pour les changement de température, et l'eau de condensation obstrue généralement les tuyaux d'alimentation et les soupapes de dégagement (sortie).

Donc, la chambre de stockage d'air, permet de réguler le débit d'air en sortie (flux continu) et de palier au pics de pression en changement d'état... décollage des pistons, maintient en pression.

Cela évite, aussi, que le moteur de la pompe à air ne force lors d'une utilisation prolongée en état de forçage.

Il te faut penser comme en électricité... Force de décrochage (pour décoller le piston), force de translation, force de maintien et force de retour pour les simple action, pour les doubles actions, la force de retour est la force de décrochage du deuxième flux.

En électricité, courant d'appelle (Court-circuit), courant de maintient (courant d'utilisation) et courant de décrochage pour un relai électromagnétique.

Sans stockage, tu alimentes un relai avec du courant semi-alternatif ... et dans ce cas, tu réinventes le buzzer!

Ta pince aura donc la tremblote...

Bravo pour le travail déjà effectué!

Avatar du membre
Falkor
Messages : 633
Enregistré le : 28 juin 2010 12:09
Localisation : Cluny, Saône et Loire

Re: bras robot

Message par Falkor » 11 juin 2018 07:46

Cool tu avances bien !

Pour le câblage, le mieux est d'externaliser si possible de façon à limiter le volume des éléments contigus, et de prévoir des choses qui se débranchent si tu peux.

Pour le pneumatique, effectivement prévoir un tampon est mieux.

Répondre