Après un week end de programmation et d'apprentissage de l'assembleur du 6809 en compagnie de 6502man. Je publie mes idées de développements sur TO7/70.
https://youtu.be/31_LDQ13y4k [/youtube]
Le but est de piloter via l'interface cc90-232, un bras robot.
Celui que je vais présenter est un "siemel BM01" c'est un bras manipulateur 5 axes plus serrage de la pince de préhension.
Il est constitué de 6 moteurs pas à pas "Crouzet", d'une carte de commande avec des drivers pour ces moteurs. Et d'une platine (que je suppose ajouté après coups) pour limiter le couple pendant les déplacements et une autre carte pour pouvoir changer de mode de commande.
Il est contrôlé par un port parallèle 7 bits (le 8eme n'est pas utilisé) Il peut être commandé de 2 façons:
- interprétation de commande
- pilotage en direct
Au vu de la construction et des cartes je peux supposer que le plan original n'avait que l'interprétation de commande et que le contrôle direct a été ajouté par la suite.
Le mode interprétation de commande qui consiste à envoyer une chaîne structuré.
Du point de vu du TO7, c'est comme une imprimante, on peut utiliser la fonction PRINT du basic pour le piloter. Ensuite c'est un Z80 avec un programme en ROM qui vient decoder l'instruction et piloter les moteurs.
Le mode de pilotage par contrôle des moteurs est possible en pilotant directement les lignes de sortie du PIA6821 de l'extension. C'est au TO7 (ou autre machine) de gérer la génération de signais nécessaire.
Mes premiers programmes ont été fait en BASIC, je venais d'avoir mon tout premier MO5 (début de ma collection).
Le mode interprétation était le plus simple pour commencer.
J'ai pu construire au fur et à mesure une interface, d'abord par clavier puis par stylet optique. Le but était de pointer sur l'écran l'endroit où on voulait que la pince aille.
Il y a eu l'intégration d'une représentation graphique du bras. D'un menu de contrôle pour les mouvements supplémentaire (comme le menu de colorcalc). Quelques heures de trigonométrie et de tables pour les calculs compliqués ( les arctangentes / arcosinus par exemple ont été pré calculé et mis en data).
Le programme est fonctionnel et il manquant que la sauvegarde et restitution de trajectoire a debugger.
04/11/23
Convention MicroAlchimie VII, ma séance de débugage a été remplacé pour un cours accéléré d'assembleur 6809.
Grâce au conseil et au soutien de 6502man présent sur l'événement, nous avons pour produire un programme de pilotage avec les 2 joysticks via le mode de contrôle direct et le résultat est très fluide. J'ai pris en exemple les commandes des mini-pelles. Je vais donc continuer à étoffer mon programme pour avoir des fonctions avancées.
La chose semble ardue car le calcul flottant est quand même un challenge à implémenter a lui seul. Mais je ne désespère pas.
Il le reste a poster quelques photos et vidéo pour agrémenter tout cela, si cela intéresse quelqu'un, je peux partager mes sources.
Sur ce, bonne soirée !
PS: j'ai 3 autres bras dont un que je pilote avec un minitel via son port UART.
PS2: si une personne veut vendre un module port série pour TO770, je suis intéressé
